Dans la Rome antique, les bornes milliaires étaient des pierres généralement en forme de colonne portant une inscription et destinées à marquer les distances sur le tracé des principales voies romaines d'Italie et des provinces.

Penthaz était située sur la voie romaine de Vidy à Orbe. La pierre milliaire, qui figure sur les armoiries de la commune et dont les restes se trouvent sous le porche de l'église Saint-Maurice, est le témoin de ces temps éloignés.