Dérivée de la XK 120 DHC, le nouveau modèle Jaguar fut conçue non pas comme une voiture de course mais comme une Grand Tourisme sportive pour les routes. Un certain nombre de clients enthousiastes poussèrent le concepteur de la voiture à développer un peu plus de puissance et la XK 140 coupé, né en 1954, sera plus luxueuse, plus rapide avec des améliorations au niveau de la direction et de la suspension arrière.

La lettre X désignait le mot "expérimental" et le K, se référait à un numéro de projet de moteur. Les pères du projets Harry Weslake, Walter Hassan et William Heynes n'imaginaient pas que cette voiture deviendrait un véritable mythe.

La XK 140 est équipée d'un moteur de 3 442 cm3 pour 6 cylindres et d'une puissance de 192 Ch. Elle a été construite de 1954 à 1957 et produite à 8 884 exemplaires.

La XK fut aussi proposée en version roadster sous le nom de XK 150 en deux version, une de 210 Ch et une de 250 Ch.